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Modbus TCP通信协议是一项应用层报文传输协议,与Modbus RTU等其他物理层接口的协议在实现上有所不同。同时,Modbus TCP在实际应用中可能存在一些特殊情况或变体,因此具体的实现细节可能会有所不同。
首先在IO里面找到modbus TCP并进去
进去后可以看到modbus TCP的机架号及当前运行状态,可以设置设备连接,超时,报警后动作,超时状态下是否有效,输入/输出字数
如下图找到主机通讯并进入
将光标选中TCP/IP后点击详细
里面可以看到机器人的IP地址,在下面添加PLC地址,必须在同一网段下
在菜单里找到系统变量,进入后找到如下图MODBUSTCP点击进入,502是端口号
现在就可以去分配IO信号了,如下图范围的意思是从哪个信号开始到那个信号结束,机架号modbus通讯是96,网口插槽1,开始点是物理的开始点看自己设置,输入输出一样的方法
机器人这边就弄好了
PLC这边的一个编写,这边设置的一个简单的轮询方式
通过“MB_CLIENT”指令编号30001来进行读取机器人信号
通过“MB_CLIENT”指令编号40001来进行写入机器人信号
注意为了防止通讯冲突这边分别用了两个DB数据块
由于FANUS机器人与西门子1200高低位不一样,这边用了序列化进行转换。序列化解释
反序列化解释;